Budowa robota sprzątającego - model i implementacja

Budowa robota sprzątającego - model i implementacja

Wątek przeniesiony 2018-06-29 14:36 z Off-Topic przez flowCRANE.

C1
  • Rejestracja:około 9 lat
  • Ostatnio:ponad 5 lat
  • Postów:22
1

Witam. Chciałbym zbudować własnego robota przemieszczającego się i sprzątającego NIEZNANE POMIESZCZENIE. Ogółem ostatni tydzień spędziłem na poszukiwaniach gotowych rozwiązań oraz podobnych projektów. Lecz cały czas zastanawiam się nad "skanowaniu" pomieszczenia i jego poprawnym przemieszczaniu. Na internecie jest wiele rozwiązań, jednych lepszych, jednych gorszych. Te droższe posiadają czujniki odległości/skanowania po minimum dwa tysiące złotych. Mnie na takie rozwiązanie nie stać. Daje poniżej link do czujnika który moim zdaniem jest najbardziej odpowiedni. Zastanawiałem się na zamontowaniu go na samym czubku robota, coś jak obrotowa wieża, jeszcze nie wiem jak to zrobić ale wymyśle. Problem polega nad implementacją programu. Jak zapisać te wszystkie odczyty i rozkazać robotowi pokonywać je w najszybszy sposób. Dochodzi jeszcze temat zbiornika i szczotek. Powrót do bazy pozwolę już sobie pominąć oraz problem w napotkaniu schodów( z tym akurat powinienem poradzić). Znam podstawy programowania na Arduino oraz ogółem programowania, czy znacie jakieś podobne przykłady takich pomysłów. Na internecie są rozwiązania lecz większość ma już przeszło kilka lat. Czy są jakieś gotowe programy zapisujące takie wyświetlenia z pomiarów oraz ich pokonywanie. Co sądzicie o tym wszystkim? Macie jakieś podpowiedzi? Pomysły?
Z góry dzięki za odpowiedź.

Czujnik odległości:
https://botland.com.pl/ultradzwiekowe-czujniki-odleglosci/8832-ultradzwiekowy-czujnik-odleglosci-urm07-750cm-uart-z-korekcja-temperaturowa.html

axelbest
  • Rejestracja:ponad 17 lat
  • Ostatnio:około 3 godziny
  • Lokalizacja:Warszawa
  • Postów:2251
0

Nie wiem czy jednak nie wyjdzie Ci taniej i lepiej kupić jakiś gotowy sprzęt. Masz gwarancję, w pełni działające urządzenie, zaoszczedzasz czas poświęcony na programowanie, odpadają Ci problemy związane z montażem i spasowaniem wszystkich elementow. Lepiej swoje programistyczne zdolności spozytkuj chwytając gdzies pracę w takiej branży (arduino) i po pierwszej wypłacie kup robota.

IROBOT Roomba 605 kosztuje w media expercie ok 1000 zeta. To chyba nie jest duża kwota, gdzie normalne odkurzacze kosztują po 300~500 złociszy

C1
  • Rejestracja:około 9 lat
  • Ostatnio:ponad 5 lat
  • Postów:22
1

Tak ale tutaj chodzi o to, ze sam chce go zbudowac. A nie kupic gotowca. Czy jest mozliwosc aby moj robot pierwszy swoj przejazd wykonal do okola pomieszczenia wzdluz pomieszczenia przy scianie zapisujac jego geometrie. I dopiero jak to zrobi w poruszal sie po pomieszczeniu w najlepszy sposob?

cerrato
Moderator Kariera
  • Rejestracja:około 7 lat
  • Ostatnio:około 6 godzin
  • Lokalizacja:Poznań
  • Postów:8769
0

A jak będziesz miał drzwi otwarte, to ci w ramach tego objazdu zwiedzi całe mieszkanie i zanim zacznie sprzątać to bateria się skończy :P


C1
  • Rejestracja:około 9 lat
  • Ostatnio:ponad 5 lat
  • Postów:22
0

Moje założenie zakłada zamknięte pomieszczenie :). Ogółem znalazłem taki oto laser (link poniżej), tylko też nie wiem jak zrobić by skanował mi pomieszczenie i tworzył mapę 2d po której by się poruszał.

https://botland.com.pl/skanery-laserowe/10198-laserowy-czujnik-odleglosci-lidar-tfmini-uart-12m.html

CL
  • Rejestracja:ponad 15 lat
  • Ostatnio:7 miesięcy
0

Ktoś poruszał chyba podobny problem na forum Arduino, nie wiem czy na to trafiłeś
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=200981.0
Tutaj masz ciekawą wizualizację 'skanowania powierzchni'
http://www.societyofrobots.com/images/sensors_IRSLAM.gif
Na źródłowej stronie powinieneś znaleźć sporo materiałów:
http://www.societyofrobots.com
np. to
http://www.societyofrobots.com/programming_wavefront.shtml

Kliknij, aby dodać treść...

Pomoc 1.18.8

Typografia

Edytor obsługuje składnie Markdown, w której pojedynczy akcent *kursywa* oraz _kursywa_ to pochylenie. Z kolei podwójny akcent **pogrubienie** oraz __pogrubienie__ to pogrubienie. Dodanie znaczników ~~strike~~ to przekreślenie.

Możesz dodać formatowanie komendami , , oraz .

Ponieważ dekoracja podkreślenia jest przeznaczona na linki, markdown nie zawiera specjalnej składni dla podkreślenia. Dlatego by dodać podkreślenie, użyj <u>underline</u>.

Komendy formatujące reagują na skróty klawiszowe: Ctrl+B, Ctrl+I, Ctrl+U oraz Ctrl+S.

Linki

By dodać link w edytorze użyj komendy lub użyj składni [title](link). URL umieszczony w linku lub nawet URL umieszczony bezpośrednio w tekście będzie aktywny i klikalny.

Jeżeli chcesz, możesz samodzielnie dodać link: <a href="link">title</a>.

Wewnętrzne odnośniki

Możesz umieścić odnośnik do wewnętrznej podstrony, używając następującej składni: [[Delphi/Kompendium]] lub [[Delphi/Kompendium|kliknij, aby przejść do kompendium]]. Odnośniki mogą prowadzić do Forum 4programmers.net lub np. do Kompendium.

Wspomnienia użytkowników

By wspomnieć użytkownika forum, wpisz w formularzu znak @. Zobaczysz okienko samouzupełniające nazwy użytkowników. Samouzupełnienie dobierze odpowiedni format wspomnienia, zależnie od tego czy w nazwie użytkownika znajduje się spacja.

Znaczniki HTML

Dozwolone jest używanie niektórych znaczników HTML: <a>, <b>, <i>, <kbd>, <del>, <strong>, <dfn>, <pre>, <blockquote>, <hr/>, <sub>, <sup> oraz <img/>.

Skróty klawiszowe

Dodaj kombinację klawiszy komendą notacji klawiszy lub skrótem klawiszowym Alt+K.

Reprezentuj kombinacje klawiszowe używając taga <kbd>. Oddziel od siebie klawisze znakiem plus, np <kbd>Alt+Tab</kbd>.

Indeks górny oraz dolny

Przykład: wpisując H<sub>2</sub>O i m<sup>2</sup> otrzymasz: H2O i m2.

Składnia Tex

By precyzyjnie wyrazić działanie matematyczne, użyj składni Tex.

<tex>arcctg(x) = argtan(\frac{1}{x}) = arcsin(\frac{1}{\sqrt{1+x^2}})</tex>

Kod źródłowy

Krótkie fragmenty kodu

Wszelkie jednolinijkowe instrukcje języka programowania powinny być zawarte pomiędzy obróconymi apostrofami: `kod instrukcji` lub ``console.log(`string`);``.

Kod wielolinijkowy

Dodaj fragment kodu komendą . Fragmenty kodu zajmujące całą lub więcej linijek powinny być umieszczone w wielolinijkowym fragmencie kodu. Znaczniki ``` lub ~~~ umożliwiają kolorowanie różnych języków programowania. Możemy nadać nazwę języka programowania używając auto-uzupełnienia, kod został pokolorowany używając konkretnych ustawień kolorowania składni:

```javascript
document.write('Hello World');
```

Możesz zaznaczyć również już wklejony kod w edytorze, i użyć komendy  by zamienić go w kod. Użyj kombinacji Ctrl+`, by dodać fragment kodu bez oznaczników języka.

Tabelki

Dodaj przykładową tabelkę używając komendy . Przykładowa tabelka składa się z dwóch kolumn, nagłówka i jednego wiersza.

Wygeneruj tabelkę na podstawie szablonu. Oddziel komórki separatorem ; lub |, a następnie zaznacz szablonu.

nazwisko;dziedzina;odkrycie
Pitagoras;mathematics;Pythagorean Theorem
Albert Einstein;physics;General Relativity
Marie Curie, Pierre Curie;chemistry;Radium, Polonium

Użyj komendy by zamienić zaznaczony szablon na tabelkę Markdown.

Lista uporządkowana i nieuporządkowana

Możliwe jest tworzenie listy numerowanych oraz wypunktowanych. Wystarczy, że pierwszym znakiem linii będzie * lub - dla listy nieuporządkowanej oraz 1. dla listy uporządkowanej.

Użyj komendy by dodać listę uporządkowaną.

1. Lista numerowana
2. Lista numerowana

Użyj komendy by dodać listę nieuporządkowaną.

* Lista wypunktowana
* Lista wypunktowana
** Lista wypunktowana (drugi poziom)

Składnia Markdown

Edytor obsługuje składnię Markdown, która składa się ze znaków specjalnych. Dostępne komendy, jak formatowanie , dodanie tabelki lub fragmentu kodu są w pewnym sensie świadome otaczającej jej składni, i postarają się unikać uszkodzenia jej.

Dla przykładu, używając tylko dostępnych komend, nie możemy dodać formatowania pogrubienia do kodu wielolinijkowego, albo dodać listy do tabelki - mogłoby to doprowadzić do uszkodzenia składni.

W pewnych odosobnionych przypadkach brak nowej linii przed elementami markdown również mógłby uszkodzić składnie, dlatego edytor dodaje brakujące nowe linie. Dla przykładu, dodanie formatowania pochylenia zaraz po tabelce, mogłoby zostać błędne zinterpretowane, więc edytor doda oddzielającą nową linię pomiędzy tabelką, a pochyleniem.

Skróty klawiszowe

Skróty formatujące, kiedy w edytorze znajduje się pojedynczy kursor, wstawiają sformatowany tekst przykładowy. Jeśli w edytorze znajduje się zaznaczenie (słowo, linijka, paragraf), wtedy zaznaczenie zostaje sformatowane.

  • Ctrl+B - dodaj pogrubienie lub pogrub zaznaczenie
  • Ctrl+I - dodaj pochylenie lub pochyl zaznaczenie
  • Ctrl+U - dodaj podkreślenie lub podkreśl zaznaczenie
  • Ctrl+S - dodaj przekreślenie lub przekreśl zaznaczenie

Notacja Klawiszy

  • Alt+K - dodaj notację klawiszy

Fragment kodu bez oznacznika

  • Alt+C - dodaj pusty fragment kodu

Skróty operujące na kodzie i linijkach:

  • Alt+L - zaznaczenie całej linii
  • Alt+, Alt+ - przeniesienie linijki w której znajduje się kursor w górę/dół.
  • Tab/⌘+] - dodaj wcięcie (wcięcie w prawo)
  • Shit+Tab/⌘+[ - usunięcie wcięcia (wycięcie w lewo)

Dodawanie postów:

  • Ctrl+Enter - dodaj post
  • ⌘+Enter - dodaj post (MacOS)