Zawsze myślałem, że różniczka w postaci dyskretnej to pomiar - pomiar_poprzedni. Przeglądając program natknąłem się na taki zapis:
tetadot=(teta - teta_pop) / dt;
gdzie dt =0.005
Druga sprawa to filtry. Z tego co wiem to cyfrowy filtr dolnoprzepustowy służy do uśredniania poamiarów(np. ADC)? Do czego służy cyfrowy filtr górnoprzepustowy?