Mechatronik/robotyk - ścieżka rozwoju kariery

Mechatronik/robotyk - ścieżka rozwoju kariery
Lukaszmey
LU
Lukaszmey
LU
  • Rejestracja:prawie 11 lat
  • Ostatnio:ponad 6 lat
  • Postów:44
1

Cześć,

Mam 21 lat, studiuję na Wydziale Mechatroniki PW (kierunek AiR, specjalność Robotyka), niedługo rozpoczynam 3 rok. Od marca tego roku pracuję w małym biurze konstrukcyjnym na pół etatu jako inżynier/programista systemów wbudowanych - zajmuję się projektem związanym z "visual servoing", wykorzystuję do tego C++, platformy sprzętowe to Raspberry Pi (OpenCV + Python) i Arduino, do pisania aplikacji na PC wykorzystuję Qt.
Od około 4 lat mam styczność z programowaniem (C++, SPOJ, systemy wbudowane w C, później Qt) - ogólnie rzecz ujmując moje zainteresowania obracają się wokół mechatroniki (zajmuję się też zagadnieniami "mechanicznymi" - modelarstwo RC, coptery, ostatni duży projekt to elektryczny mountainboard).

Z pracy jestem zadowolony, projekt jest dla mnie bardzo interesujący, ale jest pewien szkopuł - w firmie jedyną osobą, która zajmuje się tym projektem jestem ja. Szef nie jest związany z programowaniem/embedded i współpraca opiera się na pokazywaniu rezultatów i uzgadnianiu kolejnych kroków - gdy coś nie działa to sam muszę szukać rozwiązań. Czego się obawiam - że powstanie ze mnie programista "potworek" ze złymi praktykami.
Idealną sytuacją dla mnie byłoby gdyby w projekcie uczestniczył ktoś, kto skomentuje mój kod/rozwiązanie i powie np. "Tak tego się nie robi, zobacz tu...". Nie oczekuję na prowadzenie za rączkę, ale jednak fajnie byłoby jakby był ktoś z doświadczeniem od czasu do czasu nadzorujący co robię.

No i dochodzimy do mojego pytania: co robić w obecnej sytuacji? W przyszłości chciałbym się zajmować programowaniem.
Moje opcje to: zachować status quo i samodzielnie męczyć się z pojawiającymi problemami i po pracy uzupełniać "niedostatki" wynikające z jednoosobowego teamu książkami (jakość kodu?), tworzeniem własnych projektów. Druga opcja to poszukać innej pracy w większym projekcie- tylko pytanie jaka jest szansa znalezienia pracy z tak elastycznymi godzinami jak mam teraz...

Próbka mojego kodu z projektu (pisany około rok temu) do ewentualnej ewaluacji moich umiejętności: https://github.com/Lukaszm94/PomodoroII

Z góry dzięki za odpowiedzi/podpowiedzi i sugestie :)

Udostępnij
Kopiuj link do postu Kopiuj link do postu jako Markdown
Komentuj
Shalom
Shalom
Shalom
Shalom
  • Rejestracja:około 21 lat
  • Ostatnio:prawie 3 lata
  • Lokalizacja:Space: the final frontier
  • Postów:26433
4

Patrzą po kodzie mogę powiedzieć tylko jedno:

Otwieram pierwszy plik z brzegu a tam:

Kopiuj
inline void update() volatile { //called every 5ms
		if(counterState == debouncing) {
			if(pressLengthMs >= debounceDelay) {
				counterState = counting;
				pressLengthMs = 0;
				return;
			}
			pressLengthMs += updateIntervalMs;
			return;
		}
		if(isButtonPressed()) {
			if(counterState == notCounting) {
				counterState = debouncing;
				return;
			}
			if(counterState == counting) {
				pressLengthMs += updateIntervalMs;
				return;
			}
		}
		else { //when button is released
			if(counterState == counting) {
				if(pressLengthMs <= shortPressMaxTime) {
					lastAction = shortPress;
					counterState = notCounting;
					pressLengthMs = 0;
				}
				else if(pressLengthMs > shortPressMaxTime) {
					lastAction = longPress;
					counterState = notCounting;
					pressLengthMs = 0;
				}
			}
			else {
				pressLengthMs = 0;
				counterState = notCounting;
			}
		}
	}

Nie dało sie tych rozgałęzień popakować w jakieś sensownie nazwane metody? Inaczej czyta sie kod

Kopiuj
if(buttonPresssed()){
  pressedActions();  
}else{
  releasedActions();
}

A inaczej takiego potworka którego tam zrobiłeś.

Otwieram inny losowy plik a tam:

Kopiuj
void uart_puts(char *s)		// wysyła łańcuch z pamięci RAM na UART

Skoro musiałeś napisać ten komentarz to dlaczego nie nazwałeś tej funkcji sendStringFromRAMToUART? o_O
Albo

Kopiuj
 while ((c = *s++)) uart_putc(c);			// dopóki nie napotkasz 0 wysyłaj znak

Ja wiem ze pr0 hackerski zapis, ale skoro musisz postawić taki komentarz to czemu nie napisać czytelnego kodu?

Kopiuj
while(character!=0){
    sendCharacter(character);
}

A tego to w ogóle nie rozumiem:

Kopiuj
// sprawdzamy czy indeksy są równe
    if ( UART_RxHead == UART_RxTail ) return 0;

Co ten komentarz wnosi? o_O Aż kusi mnie przeglądnąć kod żeby sprawdzić czy gdzie nie masz klasycznego int x; //zadeklarowanie zmiennej int :D

"Nie brookliński most, ale przemienić w jasny, nowy dzień najsmutniejszą noc - to jest dopiero coś!"
Udostępnij
Kopiuj link do postu Kopiuj link do postu jako Markdown
Komentuj
Lukaszmey
LU
Lukaszmey
LU
  • Rejestracja:prawie 11 lat
  • Ostatnio:ponad 6 lat
  • Postów:44
0

Bardzo dziękuję za kopniaka ;)
Pierwsza uwaga jak najbardziej celna. Niestety z pozostałymi to tak nie do końca moja wina- biblioteka wzięta bezpośrednio z książki o programowaniu AVR-ów w C. Dobry dowód na to, że trzeba się pilnować co się czyta.

Edit: Dodam jeszcze, że takiej sytuacji się obawiałem. Tworzę sobie jakimś tam "shitty code", działa i robi co trzeba, to jak mi nikt nie powie, że jest słaby i tak się tego nie robi, to pewnie następnym razem zrobię tak samo. A w "normalnym" ( > 1 osoba) teamie jest feedback (lepszy lub gorszy) i jakoś wiedza i umiejętności się rozwijają.

edytowany 1x, ostatnio: Lukaszmey
Udostępnij
Kopiuj link do postu Kopiuj link do postu jako Markdown
Komentuj
alagner
AL
alagner
AL
  • Rejestracja:prawie 11 lat
  • Ostatnio:prawie 3 lata
  • Postów:1493
2

@Lukaszmey nawyki z Kardasia?

@Shalom głupio to zabrzmi, ale dla AVRa opakowanie tych ifów w metody to już może być ładne przepakowanie RAMu przy wywołaniu. Oczywiście to strzał na ślepo i jeżeli się mylę, to warto byłoby napisać to tak jak Ty podałeś. Ale mogę się nie mylić i wtedy komentarz, że stosu brakuje powinien wystarczyć. A uwierz, potrafi braknąć.
Zwłaszcza, że Autor pisze w CPP, mam nadzieję że chociaż kompiluje to z no-rtti i no-exceptions.

Natomiast czego ja się przypnę: sterowanie pinami w oparciu o template jest słabe, bo nagenerujesz od cholery prawie zduplikowanego kodu. Przekaż lepiej wskaźnik/referencję do peryferiala i załatw to w run-timie. Opakuj jakoś ładnie makra dostarczone przez twórców biblioteki.

EDIT:

no i dlaczego nie opakujesz timera w klasę, IO tak, a UART to w ogóle metoda św. Copy'ego Paste'a? ;) Nie mam nic przeciwko korzystaniu z gotowców, ale ujednoliciłbym konwencję.

edytowany 2x, ostatnio: alagner
LU
Racja, z tymi szablonami do pinów przesada, przy jakiejś zmianie sprzętowej i tak byłaby ponowna kompilacja, więc można to zrobić inaczej. W kodzie rzeczywiście jest spory dysonans- timer do klasy to dobry pomysł, UART to jak pisałem pobrana biblioteka (od Kardasia. Książkę czytałem, ale raczej nawyków wzorowanych na tej pozycji staram się unikać ;) ).
Udostępnij
Kopiuj link do postu Kopiuj link do postu jako Markdown
Komentuj
Shalom
Shalom
Shalom
Shalom
  • Rejestracja:około 21 lat
  • Ostatnio:prawie 3 lata
  • Lokalizacja:Space: the final frontier
  • Postów:26433
0

Ja tam sie za bardzo na embedded nie znam ale 4 bajty na stosie to chyba nie jest aż tak dużo, szczególnie że nie mówimy tu o żadnej długotrwałej alokacji tylko o odłożeniu adresu powrotu na czas kilku operacji.

"Nie brookliński most, ale przemienić w jasny, nowy dzień najsmutniejszą noc - to jest dopiero coś!"
AL
Z mojego doświadczenia: różnie to bywa, nie wiem dokładnie co to za AVR. Ale zdarzało się, że robiło mi to różnicę (64bajty ram ftw ;) ). Na pewno napisałbym to po Twojemu a dopiero przy problemach przesiadł się na postać brzydką (o ile faktycznie w stosie tkwiłby problem).
KR
To c++ nie umie TCO? W tych ifach większość gałęzi kończy się returnem, więc gdyby kompilator zrobił TCO, to nic by stosu nie zjadło. Choć niestety destruktory trochę mogą z TCO kolidować.
Udostępnij
Kopiuj link do postu Kopiuj link do postu jako Markdown
Komentuj
alagner
AL
alagner
AL
  • Rejestracja:prawie 11 lat
  • Ostatnio:prawie 3 lata
  • Postów:1493
0

@Lukaszmey pozwoliłem sobie pochodzić po reszcie Twojego githuba i jeszcze jedna rzecz mnie natchnęła: przy pisaniu na AVR unikaj floatów, albo inaczej: wiedz co robisz korzystając z floatów. Bo jeżeli piszesz drobiażdżek, który ma tylko coś wyświetlić - ok. Ale w momencie gdy zechcesz coś dopisać, nagle może się okazać, że czasu/miejsca we flashu brak.

LU
Cenna uwaga, dzięki. Wiem, że AVRy nie mają FPU i operacje robione są programowo. Nie zdarzyło mi się jeszcze, żeby brakowało pamięci, ale zawsze lepiej wiedzieć, gdzie można szukać ewentualnej przyczyny.
Udostępnij
Kopiuj link do postu Kopiuj link do postu jako Markdown
Komentuj
Treść
Podgląd
Kliknij, aby dodać treść...
Kliknij, aby dodać załącznik lub wklej ze schowka.
Instrukcja obsługi Markdown
Pomoc 1.18.8

Typografia

Edytor obsługuje składnie Markdown, w której pojedynczy akcent *kursywa* oraz _kursywa_ to pochylenie. Z kolei podwójny akcent **pogrubienie** oraz __pogrubienie__ to pogrubienie. Dodanie znaczników ~~strike~~ to przekreślenie.

Możesz dodać formatowanie komendami , , oraz .

Ponieważ dekoracja podkreślenia jest przeznaczona na linki, markdown nie zawiera specjalnej składni dla podkreślenia. Dlatego by dodać podkreślenie, użyj <u>underline</u>.

Komendy formatujące reagują na skróty klawiszowe: Ctrl+B, Ctrl+I, Ctrl+U oraz Ctrl+S.

Linki

By dodać link w edytorze użyj komendy lub użyj składni [title](link). URL umieszczony w linku lub nawet URL umieszczony bezpośrednio w tekście będzie aktywny i klikalny.

Jeżeli chcesz, możesz samodzielnie dodać link: <a href="link">title</a>.

Wewnętrzne odnośniki

Możesz umieścić odnośnik do wewnętrznej podstrony, używając następującej składni: [[Delphi/Kompendium]] lub [[Delphi/Kompendium|kliknij, aby przejść do kompendium]]. Odnośniki mogą prowadzić do Forum 4programmers.net lub np. do Kompendium.

Wspomnienia użytkowników

By wspomnieć użytkownika forum, wpisz w formularzu znak @. Zobaczysz okienko samouzupełniające nazwy użytkowników. Samouzupełnienie dobierze odpowiedni format wspomnienia, zależnie od tego czy w nazwie użytkownika znajduje się spacja.

Znaczniki HTML

Dozwolone jest używanie niektórych znaczników HTML: <a>, <b>, <i>, <kbd>, <del>, <strong>, <dfn>, <pre>, <blockquote>, <hr/>, <sub>, <sup> oraz <img/>.

Skróty klawiszowe

Dodaj kombinację klawiszy komendą notacji klawiszy lub skrótem klawiszowym Alt+K.

Reprezentuj kombinacje klawiszowe używając taga <kbd>. Oddziel od siebie klawisze znakiem plus, np <kbd>Alt+Tab</kbd>.

Indeks górny oraz dolny

Przykład: wpisując H<sub>2</sub>O i m<sup>2</sup> otrzymasz: H2O i m2.

Składnia Tex

By precyzyjnie wyrazić działanie matematyczne, użyj składni Tex.

<tex>arcctg(x) = argtan(\frac{1}{x}) = arcsin(\frac{1}{\sqrt{1+x^2}})</tex>

Kod źródłowy

Krótkie fragmenty kodu

Wszelkie jednolinijkowe instrukcje języka programowania powinny być zawarte pomiędzy obróconymi apostrofami: `kod instrukcji` lub ``console.log(`string`);``.

Kod wielolinijkowy

Dodaj fragment kodu komendą . Fragmenty kodu zajmujące całą lub więcej linijek powinny być umieszczone w wielolinijkowym fragmencie kodu. Znaczniki ``` lub ~~~ umożliwiają kolorowanie różnych języków programowania. Możemy nadać nazwę języka programowania używając auto-uzupełnienia, kod został pokolorowany używając konkretnych ustawień kolorowania składni:

```javascript
document.write('Hello World');
```

Możesz zaznaczyć również już wklejony kod w edytorze, i użyć komendy  by zamienić go w kod. Użyj kombinacji Ctrl+`, by dodać fragment kodu bez oznaczników języka.

Tabelki

Dodaj przykładową tabelkę używając komendy . Przykładowa tabelka składa się z dwóch kolumn, nagłówka i jednego wiersza.

Wygeneruj tabelkę na podstawie szablonu. Oddziel komórki separatorem ; lub |, a następnie zaznacz szablonu.

nazwisko;dziedzina;odkrycie
Pitagoras;mathematics;Pythagorean Theorem
Albert Einstein;physics;General Relativity
Marie Curie, Pierre Curie;chemistry;Radium, Polonium

Użyj komendy by zamienić zaznaczony szablon na tabelkę Markdown.

Lista uporządkowana i nieuporządkowana

Możliwe jest tworzenie listy numerowanych oraz wypunktowanych. Wystarczy, że pierwszym znakiem linii będzie * lub - dla listy nieuporządkowanej oraz 1. dla listy uporządkowanej.

Użyj komendy by dodać listę uporządkowaną.

1. Lista numerowana
2. Lista numerowana

Użyj komendy by dodać listę nieuporządkowaną.

* Lista wypunktowana
* Lista wypunktowana
** Lista wypunktowana (drugi poziom)

Składnia Markdown

Edytor obsługuje składnię Markdown, która składa się ze znaków specjalnych. Dostępne komendy, jak formatowanie , dodanie tabelki lub fragmentu kodu są w pewnym sensie świadome otaczającej jej składni, i postarają się unikać uszkodzenia jej.

Dla przykładu, używając tylko dostępnych komend, nie możemy dodać formatowania pogrubienia do kodu wielolinijkowego, albo dodać listy do tabelki - mogłoby to doprowadzić do uszkodzenia składni.

W pewnych odosobnionych przypadkach brak nowej linii przed elementami markdown również mógłby uszkodzić składnie, dlatego edytor dodaje brakujące nowe linie. Dla przykładu, dodanie formatowania pochylenia zaraz po tabelce, mogłoby zostać błędne zinterpretowane, więc edytor doda oddzielającą nową linię pomiędzy tabelką, a pochyleniem.

Skróty klawiszowe

Skróty formatujące, kiedy w edytorze znajduje się pojedynczy kursor, wstawiają sformatowany tekst przykładowy. Jeśli w edytorze znajduje się zaznaczenie (słowo, linijka, paragraf), wtedy zaznaczenie zostaje sformatowane.

  • Ctrl+B - dodaj pogrubienie lub pogrub zaznaczenie
  • Ctrl+I - dodaj pochylenie lub pochyl zaznaczenie
  • Ctrl+U - dodaj podkreślenie lub podkreśl zaznaczenie
  • Ctrl+S - dodaj przekreślenie lub przekreśl zaznaczenie

Notacja Klawiszy

  • Alt+K - dodaj notację klawiszy

Fragment kodu bez oznacznika

  • Alt+C - dodaj pusty fragment kodu

Skróty operujące na kodzie i linijkach:

  • Alt+L - zaznaczenie całej linii
  • Alt+, Alt+ - przeniesienie linijki w której znajduje się kursor w górę/dół.
  • Tab/⌘+] - dodaj wcięcie (wcięcie w prawo)
  • Shit+Tab/⌘+[ - usunięcie wcięcia (wycięcie w lewo)

Dodawanie postów:

  • Ctrl+Enter - dodaj post
  • ⌘+Enter - dodaj post (MacOS)