Przeglądam kody w języku c i widzę taką funkcję.
static float low_pass_filter(float signal, float input, float f)
{
return ((1-f)*signal + f*input);
}
i takie wywołanie
psi_ref = low_pass_filter(psi, psi_ref, 0.95)
Jaki jest cel stosowania takiego filtru? Co on robi? Dzięki za wytłumaczenie.
Kod wygląda mi na interpolację liniową. Więcej ciężko wywróżyć z tak małego kawałka kodu.
Nie no, to ma być filtr RC. Tylko jak dla mnie trochę dziwny. Jeżeli signal to jest obecna wartość a input to poprzednia, to współczynniki są na odwrót.
Na razie to nie jest filtr tylko mikser.
Jak dodasz opis co to jest psi, psi_ref to można będzie opisać jak działa to jako filtr.
nazwa sugeruje całkiem inną funkcjonalność niż zapewnia kod.
To jest jakaś średnia ważona (f ot waga drugiego elementu input).
Od low_pass_filter oczekiwałbym na wejściu jakieś tablicy opisującej jakiś przebieg i ma zwracać tablicę z przefiltrowanym przebiegiem.
Albo jeśli to jest C++ jakiś obiekt, który przetwarza kolejne dostarczane wartości i zwraca wartość przefiltrowaną (poprzednie wartości mają wpływ na wynik dla bieżącej wartości).
W zamieszczonym przeze mnie kodzie w temacie był mał błąd, zamiast input, powinno być output. Niby tylko nazwa zmiennej a może kogoś zmylić. Inaczej było w pliku .h a inczej w .c.
static float low_pass_filter(float signal, float **output**, float f)
{
return ((1-f)*signal + f***output**);
}
psi to wartość odczytana z enkodera obrotowego. Jak działa enkoder obrotowy wiem, ale co dzieje się w funkcji już nie.
psi=(float)get_count(PORT_ENC);
psi_ref to zmienna dalej używana w programie.
Zakładając, że wygląda to mniej więcej tak:
psi=(float)get_count(PORT_ENC);
psi_ref = psi;
psi_ref = low_pass_filter(psi, psi_ref, 0.95);
//---
psi=(float)get_count(PORT_ENC);
psi_ref = low_pass_filter(psi, psi_ref, 0.95);
//---
psi=(float)get_count(PORT_ENC);
psi_ref = low_pass_filter(psi, psi_ref, 0.95);
//....
To tak, jest to filtr dolnoprzepustowy. Po prostu na wartość sygnału mają mały wpływ chwilowe wachnięcia i żeby sygnał się znacząco zmienił (wzrósł, zmalał) musi być przetworzone n próbek.
Tu masz ilustrację jak to działa:
http://elektronikab2b.pl/images/stories/42692:tech_filtr2.jpg
Tak to właśnie wygląda. Zapomniałem napisać, że funkcje get_count i low_pass_filter są wywoływane w pętli while(1);
Dla ciekawskich
Wzór postaci:
(1-a) * x + a * y
to ogólnie rzecz biorąc wzór na filtr komplementarny. "a" jest wagą z przedziału 0-1, x i y - wiadomo - zmienne.
