Samochody autonomiczne

Wątek przeniesiony 2022-02-25 22:49 z Gamedev przez Riddle.

JA
  • Rejestracja:ponad 4 lata
  • Ostatnio:około 3 lata
  • Postów:51
0

Robię projekt na studia, gdzie mamy zaprojektować symulację autonomicznej jazdy samochodu. Używamy oprogramowania Simulink.
Generalnie auto ma być wyposażone w 3 funkcje

  1. CC - cruise control czyli tempomat,
  2. ACC - adaptive cruise control czyli Tempomat dostosowujący prędkość do samochodu przed nami,
  3. AEB - Automatic Emergency Braking,

W zasadzie projekt mamy gotowy i symulację. Został drobny problem, a konkretnie warunek pod jakim auto ma przełączać się między funkcjami. W tej chwili mamy to rozwiązane tak że auto domyślnie jedzie na CC, gdy samochód przed nim będzie w odległości powiedzmy <50m, przechodzi na ACC. Gdy odległość będzie krytyczna, powiedzmy 15/20m, auto włącza AEB.

Generalnie to działa przy małych prędkościach. Problem jest taki że przełączanie funkcji powinno być połączone z relatywną prędkością aut. Bo takie ustawienie dystansu na sztywno, przy którym ma zahamować, jest niewłaściwe. Inna będzie droga hamowania gdy jedziemy mając 200km/h a inna jadąc 30. Przy dwustu trzeba by włączyć AEB już przy dużej odległości, jadąc 30/h starczy wieksza odległość.

Miał ktoś do czynienia z podobnymi projektami w Simulink? Mogę podesłać screeny naszego proejktu itd.

Dzięki i pozdrawiam :)

edytowany 2x, ostatnio: Riddle
Shalom
  • Rejestracja:około 21 lat
  • Ostatnio:prawie 3 lata
  • Lokalizacja:Space: the final frontier
  • Postów:26433
1

A nie prościej zamiast decydować na podstawie samej odległosci użyć potężnej fizyki z podstawówki i policzyć sobie coś w stylu:

  1. Prędkość która cię interesuje to różnica prędkosci pomiędzy twoim samochodem a tym przed tobą (prędkość względna), jakieś v = v1-v2
  2. Wiesz ze odległość między twoim samochodem a tym przed tobą to jakieś s
  3. Musisz wiedzieć z jakim przyspieszeniem jesteś w stanie hamować, jakieś a
  4. s = v*t + a/2*t^2 i możesz policzyć z tego za ile czasu walniesz w gościa przed sobą jeśli względna prędkość między wami to v a ty hamujesz/przyspieszasz a

Jeśli równanie nie ma rozwiązania (albo jest ujemne), to znaczy że nigdy nie walniesz. Jeśli ma rozwiązanie to możesz decydować o swoim trybie na podstawie czasu do walnięcia. Oczywiście możesz to policzyć 2 razy -> raz dla a=0 czyli kiedy w ogóle nie hamujesz, a drugi raz przy założeniu że hamujesz.


"Nie brookliński most, ale przemienić w jasny, nowy dzień najsmutniejszą noc - to jest dopiero coś!"
somekind
Moderator
  • Rejestracja:około 17 lat
  • Ostatnio:dzień
  • Lokalizacja:Wrocław
0

To nie powinny być metry, tylko sekundy - jak w prawdziwym samochodzie.

JA
  • Rejestracja:ponad 4 lata
  • Ostatnio:około 3 lata
  • Postów:51
0

Projekt zaliczony, dzięki za pomoc, przydało się :D

edytowany 1x, ostatnio: Jakeee
Shalom
  • Rejestracja:około 21 lat
  • Ostatnio:prawie 3 lata
  • Lokalizacja:Space: the final frontier
  • Postów:26433
0

@Jakeee czyli niedługo będzie konkurencja dla Tesli? ;)


"Nie brookliński most, ale przemienić w jasny, nowy dzień najsmutniejszą noc - to jest dopiero coś!"
Zobacz pozostały 1 komentarz
JA
Dokładnie, kiedyś myślałem że automatyczne włączanie wycieraczek przy deszczu to WOW. A potem kolega w pracy mi powiedział że ma to w aucie z 2010 roku, wartym 3k PLN :p
somekind
Nie no, bez jaj, automatyczne wycieraczki to jakoś tak 2005? :P Wszystko to, czym się zajmowałeś + utrzymanie pasa ruchu mam w swoim samochodzie kompaktowym, co prawda nowym, ale nie jest żadną klasą premium. :) Podejrzewam, że część z tych rzeczy może mieć nawet Dacia. :)
JA
Nie znam się na tym od strony użytkownika przyznam, jestem tradycjonalistą ;)
KK
Tramwaje mają utrzymanie toru ruchu od 100 lat. XD.
somekind
Nie we Wrocławiu. ;)
Kliknij, aby dodać treść...

Pomoc 1.18.8

Typografia

Edytor obsługuje składnie Markdown, w której pojedynczy akcent *kursywa* oraz _kursywa_ to pochylenie. Z kolei podwójny akcent **pogrubienie** oraz __pogrubienie__ to pogrubienie. Dodanie znaczników ~~strike~~ to przekreślenie.

Możesz dodać formatowanie komendami , , oraz .

Ponieważ dekoracja podkreślenia jest przeznaczona na linki, markdown nie zawiera specjalnej składni dla podkreślenia. Dlatego by dodać podkreślenie, użyj <u>underline</u>.

Komendy formatujące reagują na skróty klawiszowe: Ctrl+B, Ctrl+I, Ctrl+U oraz Ctrl+S.

Linki

By dodać link w edytorze użyj komendy lub użyj składni [title](link). URL umieszczony w linku lub nawet URL umieszczony bezpośrednio w tekście będzie aktywny i klikalny.

Jeżeli chcesz, możesz samodzielnie dodać link: <a href="link">title</a>.

Wewnętrzne odnośniki

Możesz umieścić odnośnik do wewnętrznej podstrony, używając następującej składni: [[Delphi/Kompendium]] lub [[Delphi/Kompendium|kliknij, aby przejść do kompendium]]. Odnośniki mogą prowadzić do Forum 4programmers.net lub np. do Kompendium.

Wspomnienia użytkowników

By wspomnieć użytkownika forum, wpisz w formularzu znak @. Zobaczysz okienko samouzupełniające nazwy użytkowników. Samouzupełnienie dobierze odpowiedni format wspomnienia, zależnie od tego czy w nazwie użytkownika znajduje się spacja.

Znaczniki HTML

Dozwolone jest używanie niektórych znaczników HTML: <a>, <b>, <i>, <kbd>, <del>, <strong>, <dfn>, <pre>, <blockquote>, <hr/>, <sub>, <sup> oraz <img/>.

Skróty klawiszowe

Dodaj kombinację klawiszy komendą notacji klawiszy lub skrótem klawiszowym Alt+K.

Reprezentuj kombinacje klawiszowe używając taga <kbd>. Oddziel od siebie klawisze znakiem plus, np <kbd>Alt+Tab</kbd>.

Indeks górny oraz dolny

Przykład: wpisując H<sub>2</sub>O i m<sup>2</sup> otrzymasz: H2O i m2.

Składnia Tex

By precyzyjnie wyrazić działanie matematyczne, użyj składni Tex.

<tex>arcctg(x) = argtan(\frac{1}{x}) = arcsin(\frac{1}{\sqrt{1+x^2}})</tex>

Kod źródłowy

Krótkie fragmenty kodu

Wszelkie jednolinijkowe instrukcje języka programowania powinny być zawarte pomiędzy obróconymi apostrofami: `kod instrukcji` lub ``console.log(`string`);``.

Kod wielolinijkowy

Dodaj fragment kodu komendą . Fragmenty kodu zajmujące całą lub więcej linijek powinny być umieszczone w wielolinijkowym fragmencie kodu. Znaczniki ``` lub ~~~ umożliwiają kolorowanie różnych języków programowania. Możemy nadać nazwę języka programowania używając auto-uzupełnienia, kod został pokolorowany używając konkretnych ustawień kolorowania składni:

```javascript
document.write('Hello World');
```

Możesz zaznaczyć również już wklejony kod w edytorze, i użyć komendy  by zamienić go w kod. Użyj kombinacji Ctrl+`, by dodać fragment kodu bez oznaczników języka.

Tabelki

Dodaj przykładową tabelkę używając komendy . Przykładowa tabelka składa się z dwóch kolumn, nagłówka i jednego wiersza.

Wygeneruj tabelkę na podstawie szablonu. Oddziel komórki separatorem ; lub |, a następnie zaznacz szablonu.

nazwisko;dziedzina;odkrycie
Pitagoras;mathematics;Pythagorean Theorem
Albert Einstein;physics;General Relativity
Marie Curie, Pierre Curie;chemistry;Radium, Polonium

Użyj komendy by zamienić zaznaczony szablon na tabelkę Markdown.

Lista uporządkowana i nieuporządkowana

Możliwe jest tworzenie listy numerowanych oraz wypunktowanych. Wystarczy, że pierwszym znakiem linii będzie * lub - dla listy nieuporządkowanej oraz 1. dla listy uporządkowanej.

Użyj komendy by dodać listę uporządkowaną.

1. Lista numerowana
2. Lista numerowana

Użyj komendy by dodać listę nieuporządkowaną.

* Lista wypunktowana
* Lista wypunktowana
** Lista wypunktowana (drugi poziom)

Składnia Markdown

Edytor obsługuje składnię Markdown, która składa się ze znaków specjalnych. Dostępne komendy, jak formatowanie , dodanie tabelki lub fragmentu kodu są w pewnym sensie świadome otaczającej jej składni, i postarają się unikać uszkodzenia jej.

Dla przykładu, używając tylko dostępnych komend, nie możemy dodać formatowania pogrubienia do kodu wielolinijkowego, albo dodać listy do tabelki - mogłoby to doprowadzić do uszkodzenia składni.

W pewnych odosobnionych przypadkach brak nowej linii przed elementami markdown również mógłby uszkodzić składnie, dlatego edytor dodaje brakujące nowe linie. Dla przykładu, dodanie formatowania pochylenia zaraz po tabelce, mogłoby zostać błędne zinterpretowane, więc edytor doda oddzielającą nową linię pomiędzy tabelką, a pochyleniem.

Skróty klawiszowe

Skróty formatujące, kiedy w edytorze znajduje się pojedynczy kursor, wstawiają sformatowany tekst przykładowy. Jeśli w edytorze znajduje się zaznaczenie (słowo, linijka, paragraf), wtedy zaznaczenie zostaje sformatowane.

  • Ctrl+B - dodaj pogrubienie lub pogrub zaznaczenie
  • Ctrl+I - dodaj pochylenie lub pochyl zaznaczenie
  • Ctrl+U - dodaj podkreślenie lub podkreśl zaznaczenie
  • Ctrl+S - dodaj przekreślenie lub przekreśl zaznaczenie

Notacja Klawiszy

  • Alt+K - dodaj notację klawiszy

Fragment kodu bez oznacznika

  • Alt+C - dodaj pusty fragment kodu

Skróty operujące na kodzie i linijkach:

  • Alt+L - zaznaczenie całej linii
  • Alt+, Alt+ - przeniesienie linijki w której znajduje się kursor w górę/dół.
  • Tab/⌘+] - dodaj wcięcie (wcięcie w prawo)
  • Shit+Tab/⌘+[ - usunięcie wcięcia (wycięcie w lewo)

Dodawanie postów:

  • Ctrl+Enter - dodaj post
  • ⌘+Enter - dodaj post (MacOS)