Lazarus i ramię robotyczne

Taki nieco luźno związany temat z biurkowym programowaniem, ale jednak. Temat nieco przemysłowy ;)
Po dzisiejszych testach zachowania się całego układu publikuję link do krótkiego filmu:

Gdzie tam Lazarus? Ano na Malinie Pi jako Pan i Władca całego sterowania.
W samym kodzie brak jakichś zaawansowanych technik. Jako ciekawostka, to na Malinie mam zainstalowanego Lazarus 1.7 i bezpośrednio na RPi piszę i testuję kod. Clou to szeroko pojęte timingi, wątki na porozumiewanie się z Arduinami. RPi i Arduina rozmawiają po protokole i2c, sporadycznie po uarcie.

Zobaczyłem na głównej tytuł wątku i na 99% wiedziałem, kto jest jego autorem. Oczywiście się nie myliłem :)

:)

To jeszcze coś dodam od siebie:

1) czy nie jesteś w stanie tego nakręcić czymś lepszym? Obecnie bardzo przeciętne telefony kręcą w HD, ale ten Twój filmik, pomijając że jest cały jakiś taki rozmyty/nieostry, to jeszcze się pogrąża jakością 360p. Wygląda, jakby było kręcone Nokią 3310 ;)
3) czy jesteś w stanie określić budżet tego projektu? Bo z jednej strony robisz to amatorsko, ale jednak widać, że w miarę porządnie. Jakbyś był w stanie rozbić to na składowe: arduino, RPi, ameliniowy szkielet, serwa i silniczki itp.
**7) **czy nie myślałeś, żeby zrobić to na "prawdziwym" sprzęcie - nie RPi/Arduino, ale jakiś PCL albo czymś innnym, czego się używa w profesjonalnej automatyce? Pytam z ciekawości, sam nic do Twoich rozwiązań nie mam. a moje wątpliwości, które kiedyś miałem zostały rozwiane po przeczytaniu tego artykułu - https://www.paulfurley.com/arduino-isnt-just-for-hackers. Polecam, moim zdaniem naprawdę warto :)

ad1). blisko. Nokia 515. ale nakręcę normalną HD kamerką rozdział drugi, czyli z ramionami. w marcu. jak się uda... :)
ad2). ten projekt przekroczył już dawno temu ramy amatorskiego wydania. budżet sprzętowy nie przekroczy 5000 zł. mam generalnie dwa zastosowania do prostych prac o udźwigu do 2 kg w procesie produkcyjnym. czas pokaże...
ad3). duże boje sam ze sobą toczyłem. w skrócie pytanie brzmi : PLC czy PC (u mnie akurat Malina ale zaczynam mysleć o lepszym sprzecie z Windowsem). Dzięki za ciekawy artykuł. wpisuje się i w moje odczucia. programuje sterowniki przemysłowe (ale nie Siemensa) drabinkowo i w blokach funkcyjnych. Arduino w Bascomie. Drabinki po jakimś czasie np. po 10 latach stają sie słabo czytelne dla mnie, nawet mimo robionych komentarzy. Temat rzeka... Generalnie da się i jest bardziej prof. ale świadomie idę tutaj w sprzęt nie PLC.

A czy możesz napisać coś więcej odnośnie "procesu produkcyjnego" w ramach którego chcesz tą zabawkę wykorzystać?

Uprzedzam: to jest nudne straszliwie co poniżej napisałem i nie należy do zagadnień Delphi/Lazarus więc jako takie powinno być offtop.
Proces obróbki skrawaniem->manipulator->proces tłoczenia->odrzut do pojemnika.
Tak w skrócie ma wyglądać proces produkcyjny detalu. detal ze stali, waga 0.85 kg.
Obróbka skrawaniem polega na przycinaniu detalu, jego formatowaniu, wycinaniu otworów itp. Tak przygotowany detal po wysunięciu z jednego narzędzia ma być właśnie przechwycony chwytakiem pneumatycznym manipulatora i przekazany do następnej operacji jaką jest proces tłoczenia, czyli pod siłą nacisku kilkudziesięciu ton następuje jego formowanie. Potem tylko siłownik pneumatyczny wyrzuca detal do pojemnika. Nie dało się połączyć obróbki skrawaniem i tłoczenia w jednej operacji a praca człowieka w tym miejscu jest total nieopłacalna. Stąd właśnie ten manipulator.

Po pierwsze - nie widzę w tym niczego nudnego, więc proszę nie dramatyzować mi tutaj ;)

A po drugie - czemu to robisz? Przecież na pewno na rynku są gotowe ramienia oraz inne elementy automatyki. Czy chodzi o redukcję kosztów (chociaż jakby policzyć Twój czas poświęcony na ten projekt, to można by było dyskutować, czy na pewno wyszło taniej), o zabawę związaną z tworzeniem, czy o coś jeszcze innego?

Gotowe manipulatory są od ręki. I biją na głowę możliwościami to co robię, ale cena jest w wielu przypadkach zaporowa. Zastąpienie prostej operacji manualnej wykonywanej przez człowieka profesjonalnym robotem w cenie rzędu kilkudziesięciu tyś euro jest nieekonomiczne. Ja celuję w tą niszę, proste urządzenia o funkcjonalności nie tak rozbudowanej w porównaniu do profesjonalnych robotów ale wykonujących (mam nadzieję) zadanie.
Na tym filmie https://www.youtube.com/watch?v=14cuv8AlFRk, nawiasem mówiąc pierwszy mój filmik na youtube, jest pierwsze urządzenie, gdzie sterowanie zostało napisane w... Delphi7 ! Steruje 2 silnikami krokowymi, zaworami. Dzisiaj to już dla mnie historia, możliwości przesunęły się, ale maszyna działa nadal :)

Co do Delphi7 - myślę, że równie dobrze by to mogło być w wersji 2 i też by działało ;) Bo w sumie poza prostą komunikacją przez emulowany RS i podstawowym interface do obsługi to za wiele tam nie ma.

A co do gotowych rozwiązań - czy nie ma na rynku niczego pośredniego, czyli gotowych rozwiązań ale trochę ubozszych (oraz znacznie tańszych) od tych za kilkadziesiąt tysięcy euro?

cerrato napisał(a):

Co do Delphi7 - myślę, że równie dobrze by to mogło być w wersji 2 i też by działało ;) Bo w sumie poza prostą komunikacją przez emulowany RS i podstawowym interface do obsługi to za wiele tam nie ma.

Tam nie ma emulacji RS. Silniki są napędzane przez sygnał krok/kierunek z portu lpt. Jako programiście zajęło mi to trochę czasu, żeby rozwiązać sprawę ich płynnej pracy. I pomyśleć, że szukałem płyty z wbudowanym portem równoległym... :) oczywiście można cokolwiek innego jak Arduino/uC/układy FTDI ale chciałem zrobić z pc-ta sterownik :)

A co do gotowych rozwiązań - czy nie ma na rynku niczego pośredniego, czyli gotowych rozwiązań ale trochę ubozszych (oraz znacznie tańszych) od tych za kilkadziesiąt tysięcy euro?

dla mnie chodzi o wiedzę i postęp.

Co do portów - myślałem, że to też w oparciu o Arduino ;) Z którego jest to roku, bardzo zabytkowe?

Finalnie projekt bazowy ukończony. Obecnie jest dla mnie podstawą do testowania nowych funkcjonalności, możliwości sprzętowych itp . Znacznie przebudowany program na Raspberry Pi. Generalnie cały czas używałem środowiska Lazarus bezpośrednio na RPi (kto używa ten wie), choć niektóre rzeczy były pisane na intelu i potem przekompilowane do arm. Atmegi tradycyjnie w bascomie. Czasami musiałem trzymać się w ryzach, żeby ukończyć jakąś zaczętą cześć tego projektu a nie zaczynać wątku bocznego, np. zastosować pas2js do zdalnego zarządzania robotem. Film: