Wyznaczenie środka bryły z podanych wierzchołków

Witam, mam przed sobą następujący problem:
chciałbym wyznaczyć środek (współrzędne X,Y,Z) bryły składającej się z wierzchołków. Wyciąganie wartości średnich na osi X, Y i Z to nie jest metoda, która będzie działać dobrze w moim przypadku, ponieważ zakładając taką sytuację, że wierzchołki nie są rozmieszczone równomiernie, środek będzie przesunięty ku największemu zagęszczeniu wierzchołków:

Jakiego algorytmu użyć aby otrzymać środek właściwy?

http://en.wikipedia.org/wiki/Centroid#Centroid_of_polygon ?

Nie słyszałem o definiowaniu brył samymi wierzchołkami.

Do wyliczenia środka masy bryły są potrzebne ściany.
Wtedy obliczasz środki masy ścian, i dopiero teraz z tych punktów obliczasz środek masy całej bryły, za pomocą tradycyjnego wzoru:
R = 1/M suma ri*mi

Aha! Tobie chyba chodzi o środek geometryczny.

Nie wiem jak to jest formalnie zdefiniowane, ale pewnie jest to minimum jakiejś normy:
R jest środkiem gdy: suma d(R - ri) -> min.

Najprościej użyć normy kwadratowej, czyli: d = kwadrat tradycyjnej odległości.