PID do sterowania silnikami

Witam,
Chcę napisać algorytm do sterowania silnikami opartymi o człon PID aby wyeliminować kołysanie mojego quadcoptera. Nie jestem jeszcze na studiach więc nie miałem pochodnych i całek potrzebnych do członów D i I. Przeszukałem trochę sieć więc znalazłem taki kod:

I mam kilka pytań:

1. Dla każdego silnika wyliczam tym algorytmem osobno, tak?
2. Do całkowania potrzebuje zrobić tablicę dla każdego silnika, przechowywać w niej np. wartości z ostatnich 2 sekund?
3. Czy do takiego równania mogę brać wartości ujemne (chodzi mi o I i D).

Prosiłbym o wskazówki, szczególnie do tych członów I i D. Osobiście trochę zapoznałem się całkami i pochodnymi, jednak bez praktycznych ćwiczeń nie wiem jak to rozgryźć.

Z góry dziękuje.

To jest działka dla @Marooned, bo w twojej wypowiedzi jest za dużo skrótów myślowych zrozumiałych jedynie dla kogoś kto się bawił quadcopterami.

Możesz zapoznać się z pracą Leonarda Halla dla ArduCoptera:
http://www.diydrones.com/photo/photo/listForContributor?screenName=233xj0z3lh0kz
Rozrysował całkiem dobrze (ogólna opinia developerów AC) PID dla różnych trybów.
Te algorytmy są dość zaawansowane, korzystają z 2 regulatorów PID - wewnętrzny i zewnętrzny.

Możesz także podejrzeć otwarty kod ArduPilota, plik dotyczący PID:
https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/libraries/PID/PID.cpp
2 sekcje:

1. Compute derivative component if time has elapsed
2. Compute integral component if time has elapsed

Polecam w Google wpisać "murray astrom pid" - można znaleźć pdf z ich książki dotyczący regulatora PID oraz realizacji cyfrowej. Rozdział zawiera nie tylko podstawową realizację, ale też bardziej zaawansowaną z różnymi przydatnymi rzeczami: anti-windup, setpoint weighting i inne.

Zastanawiam się, czy do minimalizacji odchylenia pozycji nie przydałby się jakiś bardziej zaawansowany regulator: np. minimalnowariancyjny. Chociaż to pewnie armata na muchę.

Widzę generalnie, że nasz bohater wrzucił to tu i tam.
http://www.forbot.pl/forum/topics50/pid-i-sterowanie-silnikami-quadcoptera-vt9423.htm
http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic2703423.html